Sistem Kendali Quadcopter Melalui Jaringan Internet Berbasis Lokasi dan Pengenalan Marker Menggunakan Smartphone

Abstract

Quadcopter adalah helicopter multirotor yang diangkat dan didorong oleh empat buah rotor dan memiliki kemampuan VTOL (Vertical Take Off Landing) dikendalikan menggunakan flight controller yang telah memiliki algoritma dan sensor-sensor tertentu dan dilengkapi komponen elektronika lainnya seperti gps, dan sensor kamera. Rancang bangun dan implementasi quadcopter kali ini memungkinkan mengikuti rute spesifik terencana yang telah ditentukan untuk menjalankan misi waypoint berbasis lokasi, kemudian muncul permasalahan pada saat menjalankan program waypoint menggunakan GPS pada penelitian sebelumnya yang ditandai dengan perubahan posisi lokasi waypoint selama melakukan percobaan 15 kali dengan perubahan jarak lokasi rata-rata 4.42 meter dan waktu pengiriman rata-rata data internet sebesar 2.27 sekon. Metodelogi yang digunakan dalam penyelesaian permasalah ini menggunakan sensor kamera sebagai pengenalan marker berupa bulat merah di atas tanah diproses oleh algoritma image processing di Raspberry Pi menggunakan software OpenCV. Tujuan dilakukan penelitian ini adalah quadcopter menjalankan misi waypoint yang telah ditentukan berupa marker untuk melakukan pendaratan. Dengan menggunakan sensor kamera pada quadcopter sebagai pengenalan marker, maka dapat menjalankan misinya menuju waypoint yang telah ditentukan berupa bulat merah, disamping itu didapat perubahan jarak rata-rata lokasi waypoint berupa marker sebesar 0.4 meter.