Sistem Kendali Kendaraan Beriringan Berbasis Kendali Kooperatif

Abstract

Vehicle Platooning Control System Based on Cooperative Control adalah sistem yang berfungsi untuk menjaga jarak beberapa (3 atau lebih)  mobil sesuai dengan yang telah ditentukan oleh pengemudi atau oleh mobil yang berada didepannya.  Sistem ini merupakan sistem yang dikembangkan dari sistem CACC (Cooperative Adaptive Cruise Control). Masalah yang ada pada sistem CACC adalah delay respon mobil dan sistem CACC ini tidak dilengkapi dengan sistem pengereman mobil. Delay respon mobil berkurang karena mobil menyesuaikan jarak antar mobil dan kecepatan mobil didepannya. Pada penelitian ini sistem Vehicle Platooning Control System Based on Cooperative Control disimulasikan dengan menggunakan 4 mobil RC (remote control) skala 1:10 dengan 1 mobil sebagai leading vehicle dan 3 mobil sebagai following vehicle. Kendali kooperatif pada penelitian ini digunakan untuk menjaga jarak antar mobil RC.  Mobil RC ini dilengkapi dengan  sensor ultrasonic PING Parallax dan komunikasi wireless nRF24L01. Untuk pengendalinya yaitu Arduino Mega 2560 dengan menggunakan metode fuzzy logic untuk menentukan kecepatan mobil dan sistem active steering assistance for lane keeping ditambahkan ke dalam sistem ini agar mobil tetap pada jalurnya sehingga mencegah tabrakan samping  Hasil ujicoba yang dilakukan memiliki persentase keberhasilan sebesar 70% ketika posisi following vehicle tetap dan 60% ketika posisi following vehicle berubah – ubah.