DESAIN DAN REALISASI PROTOTIPE PLATFORM ROBOT SETIMBANG

Abstract

Konsep Robot balance dengan dua roda yang di pasang parallel didasarkan pada teori pendulum terbalik. Tujuan utama penelitian ini adalah menggunakan strategi kontrol yang baik untuk menjaga keseimbangan robot agar tetap tegak lurus. Pemasahan yang timbul dalam balancing robot adalah cara mempertahankan kondisi agar robot dalam keadaan tegak lurus. Penggunaan sensor yang baik dan sebuah sistem kendali di butuhkan dalam mengontrol kesetimbangan. Dengan menggunakan kontroler PID yang dapat dituning dan kombinasi sensor gyro dan accelerometer dapat ditemukan kondisi kesetimbangan, yang dapat menjaga robot dalam keaadaan tegak lurus. Pada pengujian keseluruhan sistem Robot balance, penggunaan sensor gyro -accelero meter dan kontroler PID dapat berhasil mempertahankan kondisi tegak lurus dengan baik.