Rancang Bangun Lengan Robot Penyortir Benda Kerja Berdasarkan Warna Dengan Pengendalian Kestabilan Cahaya Menggunakan Fuzzy Logic

Abstract

Lengan robot merupakan sebuah robot yang memiliki bentuk dan sistem kerja yang mirip dengan lengan manusia. Salah satu penerapan lengan robot di industry yaitu untuk melakukan penyortiran benda kerja. Dengan menggunakan lengan robot kesalahan penyortiran benda dapat dihindari. Proses penyortiran yang akan dilakukan oleh alat ini berdasarkan warna dari benda. Proses pendeteksian warna benda dilakukan oleh sensor TCS3200 yang memiliki keakuratan yang baik. Namun keakuratan sensor TCS3200 dapat dipengaruhi oleh beberapa faktor eksternal seperti intensitas cahaya dan juga jarak antara sensor dengan benda. Maka dari itu penelitian ini bertujuan untuk menghasilkan alat yang mampu menyortir benda berdasarkan warna dengan 3 jenis warna yaitu merah, hijau dan biru. Kemudian untuk pemindahan benda dilakukan oleh lengan robot 3 DOF yang diprogram dengan menggunakan perhitungan inverse kinematics. Proses penstabilan cahaya dilakukan dengan pengendalian terhadap lampu menggunakan modul dimmer dengan metode fuzzy logic. Berdasarkan pengujian yang dilakukan, pengendalian kestabilan cahaya menggunakan fuzzy logic memperoleh nilai rata – rata pembacaan yaitu sebesar 295,55 lux yang artinya error yang dihasilkan sebesar 1,48%.Adapun waktu yang diperlukan untuk mencapai nilai lux yang diinginkan yaitu selama 1073 ms. Dengan demikian nilai pembacaan warna relatif sama dan akurat, sehingga lengan robot dapat memindahkan benda ke tempat yang ditentukan.