Sistem Kendali Pemilihan Kecepatan pada Motor Stepper Menggunakan Metode Fuzzy Mamdani Berbasis PLC

Abstract

Dalam industri logistik, pengendalian berbagai variabel seperti kecepatan motor, akurasi motor, dan efisiensi proses menjadi tantangan utama. Tujuan utamanya adalah menjaga variabel-variabel tersebut bekerja pada titik yang telah ditentukan. Proses pengendalian dimulai dengan menggunakan masukan berupa Berat dan Banyaknya Barang yang diperoleh dari sensor Loadcell dan Proximity. Kemudian, dilakukan pencarian derajat keanggotaan dan dilakukan operasi AND serta inferensi menggunakan metode Mamdani. Hasil inferensi berupa nilai fuzzy yang kemudian dijalani proses defuzzifikasi. Nilai keluaran yang diperoleh digunakan dalam pengambilan keputusan untuk menentukan pemilihan kecepatan pulse/s motor stepper.Penggunaan kendali fuzzy mempermudah sistem dalam menentukan nilai kecepatan yang sesuai dengan input. Analisis hasil percobaan menunjukkan bahwa error posisi dari target tidak melebihi 1% atau 2 mm. Hal ini membuktikan bahwa sistem dapat berjalan sesuai dengan perancangan yang diinginkan berdasarkan hasil dari 10 percobaan yang dilakukan. Berdasarkan pengujian dan analisis sistem, sistem pemilihan kecepatan motor stepper dapat diimplementasikan dengan hasil error posisi yang tidak melebihi 1% pada berbagai kecepatan yang dipilih sesuai dengan keluaran fuzzy. Dengan demikian, dapat disimpulkan bahwa penggunaan logika fuzzy mempermudah sistem dalam menyesuaikan keluaran yang diinginkan, sejalan dengan hasil percobaan yang telah dilakukan.