Robot dengan Kemampuan Menghindari Halangan Menggunakan Metode Circular Motion

Abstract

Tulisan ini membahas tentang metode pola gerak circular motion untuk mobile robot dengan jenis nonholomic agar dapat bergerak menghindari halangan. Pergerakan nonholomic mobile robot yang terbatas hanya bergerak dengan arah maju dan mundur, dapat diprediksi arah gerak serta panjang lintasannya berdasarkan kecepatan kedua roda.  Informasi-informasi sensorik berupa jarak benda disekitar mobile robot diolah dengan logika formal sederhana oleh master control, dapat menghasilkan arah gerak dan sudut gerak. Parameter itulah yang diolah oleh persamaan circular motion untuk mendapatkan setpoint nilai kecepatan setiap roda atau panjang lintasan setiap roda. Nilai setpoint tersebut lalu dieksekusi oleh setiap Local Control Unit (LCU). Pembagian tugas antara master control dan LCU bertujuan untuk mengurangi jumlah intruksi yang harus dilakukan sehingga gerak roda lebih terkoordinasi agar sesuai dengan nilai hasil perhitungan circular motion. Hasilnya dengan menerapkan Sistem kendali terkoordinasi berbasis kecepatan, robot bergerak dengan rata-rata persentase keberhasilan menghindari halangan sebesar 93,91% sedangkan dengan menerapkan sistem kendali berbasis posisi, rata-rata nilai persentase keberhasilannya adalah 94,36%.