Pengendalian Kendaraan menggunakan Sarung Tangan Elektronik berbasis Kendali Fuzzy Logic

Abstract

Sarung tangan elektronik merupakan salah satu perangkat yang digunakan untuk menggantikan fungsi remote control. Sarung tangan elektronik adalah sarung tangan yang dilengkapi sensor untuk mendeteksi perubahan gerak atau tekukan jari tangan. Pada penelitian ini, direalisasikan sebuah sarung tangan yang dilengkapi dengan flex sensor disetiap jarinya untuk mendeteksi tekukan jari tangan dan direalisasikan sebuah mobile robot yang digunakan sebagai kendalian dari sarung tangan (glove controller). Sistem bekerja dengan mendeteksi tekukan jari tangan kanan dan mengolahnya menjadi perintah yaitu diam, maju, mundur, belok kiri dan belok kanan. Nilai tekukan jari tangan juga diolah menggunakan fuzzy logic sebagai masukan yang menghasilkan keluaran berupa kecepatan laju mobile robot. Nilai kecepatan paling rendah mobile robot adalah 0,75 m/s dengan kecepatan maksimum 2,167 m/s. Mobile robot juga dilengkapi dengan sensor PING untuk meminimalisasi terjadinya tabrakan depan, karena perintah pengereman diberikan saat jarak pembacaan PING < 30 cm. Perintah dari glove controller dikirimkan pada mobile robot secara wireless menggunakan nRF24l01. Jarak maksimum antara glove controller dan mobile robot adalah 200 m dengan kondisi ketinggian sama dan tidak ada penghalang. Nilai pembacaan jari tangan, perintah, jarak pembacaan PING, kecepatan motor kiri dan kanan disimpan sebagai data dalam SD card. Berdasarkan percobaan, hasil eksekusi perintah 100 % sesuai perancangan dan perbandingan antara penggunaan fuzzy dengan tanpa fuzzy terlihat dari interval waktu 49 hingga 169 yang merupakan kondisi antara sedang dan cepat, tidak ada perubahan kecepatan padahal kondisi tekukan berubah, berbeda dengan fuzzy yang membuat setiap perubahan tekukan diiringi dengan perubahan kecepatan atau sistem menjadi lebih halus.