Kaji Nilai Proportional-Integral-Derivative dan Pengaruh PID Terhadap Kestabilan Terbang Hexacopter

Abstract

Multirotor adalah pesawat terbang yang menggunakan lebih dari satu baling-baling untuk terbang. Multirotor banyak ditemukan di lingkungan sekitar dengan beragam kegunaan seperti fotografi, pemetaan, sampai hanya sekedar hobi yang dapat dinikmati semua kalangan. Multirotor hexacopter menggunakan enam baling-baling untuk menghasilkan gaya angkatnya. Penelitian ini membahas pengaruh nilai Proportional-Integral-Derivative (PID) terhadap kestabilan terbang hexacopter dengan metode trial & error. Pengujian kestabilan hexacopter dilakukan dengan menerbangkannya secara manual menggunakan remote control dan kemudian terbang secara autonomous mengikuti waypoint yang telah ditetapkan menggunakan program QGroundControl. Uji terbang yang dilakukan menggunakan tujuh variasi nilai proportional, integral, dan derivative. Nilai PID Kp: 0.23 Ki: 0.6 dan Kd: 0.008 memiliki tingkat error yang lebih sedikit dibandingkan dengan nilai default. Hasilnya, hexacopter dapat terbang secara autonomous dan mengikuti jalur terbang yang ditentukan dengan tingkat overshoot dari jalur terbang yang sedikit.